Voja Brajović je 2002. godine oženio koleginicu Milicu Mihajlović, koja je od njega mlađa čak 23 godine, i njihov brak već gotovo dve decenije važi za veoma skladan. Glumac o privatnom životu govori jako retko, piše Lepa&Srećna.
Otac je troje dece - iz prvog braka ima sina Vukotu i ćerku Iskru, dok s Milicom ima sina Relju. Porodični život čuva za sebe, ali je jednom prilikom napravio izuzetak i rekao da je njegova supruga veliki borac i da uvek pronađe način da mu poboljša rasploženje.
"Ne znam kako da vam obrazložim šta me je privuklo Milici. Kad bih to raščlanio i objasnio, onda mi ne bi bilo tako nedokučivo. Milica je neverovatan energetski izvor" , kazao je Voja za "Gloriju" jednom prilikom i dodao:
"Retke su takve osobe, sa tom količinom životne snage i radosti. Ona je veliki borac i uvek nalazi način da smiri situaciju i odagna moje loše raspoloženje", rekao je glumac i priznao zašto je ne smatra idealnom.
"Najviše me brine što je mene zavolela. Smatrao bih je idealnom da nije ovoga sa mnom - rekao je Voja, dok je Milica istakla da su veoma bliski.
"Za Voju me vezuje totalna bliskost i potreba da o svemu razgovaramo, bez obzira na to što se u mnogo čemu ne slažemo ", rekla je ona.