Stefan Uroš II Milutin bio je praunuk Stefana Nemanje i deda cara Dušana, te je neopravdano ostao u njihovoj secni, iako je suvereno vladao decenijama. Tokom Milutinove vladavine Kraljevina Srbija je od drugorazredne monarhije prerasla u najjaču silu na Balkanskom poluostrvu.
Vladavina duga 40 godina
Kralj Miluitn rođen je 1253. ili 1254. godine kao drugi sin kralja Stefana Uroša I i kraljice Jelene Anžujske. Na srpski presto došao je 1282. godine, kada mu je stariji brat Dragutin, nakon teške povrede zadobijene padom sa konja i političkih pritisaka, prepustio vlast na saboru u Deževu. Prema njihovom sporazumu, Milutin je trebalo da vlada doživotno, a da ga nasledi jedan od Dragutinovih sinova. Međutim, taj dogovor kasnije je postao uzrok dugogodišnjeg sukoba među braćom.
Tokom gotovo četiri decenije vladavine, od 1282. do 1321. godine, Milutin je značajno proširio srpsku državu, osvojivši Skoplje i teritorije na prostoru današnje Severne Makedonije i Albanije. Ratovao je protiv Vizantije, Bugara i Tatara, a kako bi obezbedio mir sa tatarskim kanom Nogajem, poslao je svog sina Stefana Dečanskog na njegov dvor. Bio je vešt diplomata koji je političke saveze učvršćivao brakovima.
Milutinov ljubavni život ostao je jedna od najkontroverznijih tema srpske srednjovekovne istorije
Prema pojedinim istorijskim izvorima, ženio se pet puta, a među njegovim suprugama bile su srpska plemkinja Jelena, ćerka tesalijskog vladara Jovana Angelosa, bugarska princeza Ana Terter i Jelisaveta Ugarska, koja je pre veze sa Milutinom bila monahinja. Redosled i broj njegovih brakova, međutim, nisu sa sigurnošću utvrđeni.
Najpoznatiji i najkontroverzniji bio je njegov poslednji brak sa vizantijskom princezom Simonidom, ćerkom cara Andronika II Paleologa, sklopljen 1299. godine. Milutin je tada imao oko 45 godina, dok je Simonida imala svega pet. Brak je bio deo mirovnog sporazuma sa Vizantijom, kojim su Srbiji priznata Milutinova teritorijalna osvajanja. Prema navodima izvora, dogovoreno je da bračni odnos ne bude konzumiran pre Simonidine dvanaeste godine. Kasnije su se pojavile tvrdnje da je kralj prekršio taj dogovor i da je Simonida zbog toga ostala bez mogućnosti da ima decu, ali su te tvrdnje predmet istorijskih osporavanja i ne mogu se predstavljati kao pouzdano utvrđene činjenice. Nakon Milutinove smrti 1321. godine, Simonida se zamonašila u Carigradu, a njen lik ostao je ovekovečen na čuvenoj fresci u manastiru Gračanica.
Milutinovo jačanje izazvalo je sukob sa bratom Dragutinom, koji je strahovao da će njegovi sinovi izgubiti pravo na srpski presto. Oko 1301. godine izbio je građanski rat koji je trajao približno deset godina i završio se Milutinovom pobedom i pomirenjem braće uz posredovanje episkopa Danila. Njihova majka Jelena Anžujska preminula je 1314. godine, a Dragutin dve godine kasnije, pošto se pred smrt zamonašio i uzeo ime Teoktist. Milutin je nastavio da vlada do smrti 29. oktobra 1321. godine, ostavivši iza sebe znatno proširenu i politički ojačanu Srbiju, koja će vrhunac srednjovekovne moći dostići za vreme njegovog unuka, cara Dušana Silnog.
Milutinova smrt i borba oko prestola
Dragutin je vlast nad svojom teritorijom predao sinu Vladislavu. On nije predstavljao opasnost za već ostarelog Milutina, ali za njegovog naslednika jeste. Brzo posle Dragutinove smrti, Milutin je sa vojskom upao u njegovu oblast, zaposeo Mačvu sa Beogradom, Braničevo i oblasti koje je Dragutin zadržao Deževskim ugovorom, dok je njegovog sina Vladislava, koji je prema odredbama Deževskog ugovora trebalo da ih nasledi obojicu, zatvorio u tamnicu. Vladislav se oslobodio tek posle Milutinove smrti.
Zauzimanje većeg dela Dragutinovih poseda, dovelo je Milutina u direktan sukob sa kraljem Mađarske Karlom I Robertom koji je te prostore smatrao svojim posedom. Karlo je stvorio široku koaliciju protiv Milutina pa je imao i podršku Mladena II Šubića, hrvatskog bana i ugarskog vazala, albanskih starešina i pape Jovana XXII, koji je Milutina nazivao „šizmatičkim nevernim raškim kraljem”.
Do Milutinove smrti, bio je u ratu sa ugarskim kraljem oko severnih poseda kojima je vladao Dragutin. Provevši skoro 40 godina na vlasti, u svom dvoru u Nerodimlju na Kosovu, Milutin je preminuo posle kraće bolesti 29. oktobra 1321. godine. Nasledio ga je njegov sin Stefan Uroš III, poznatiji kao Stefan Dečanski.
Oslepeo sina
Godine 1314, pošto je umro Dragutin, protiv Milutina je njegov sin Stefan, koji je upravljao Zetom, sa vlastelom podigao pobunu s ciljem preuzimanja vlasti. Milutin je brzo ugušio pobunu, zarobio Stefana i sproveo ga u Skoplje. Posle nekog vremena je Stefan u tamnici oslepljen po naredbi njegovog oca planirajući da ga onesposobi kao pretendenta na presto, pošto je prema srednjovekovnim shvatanjima kao slep bio nesposoban za upravljanje državom.
Kralj Milutin je posle toga Stefana sa suprugom Teodorom i dva sina, Dušanom i Dušicom, poslao u izgnanstvo u Carigrad kod svog tasta cara Andronika II Paleologa. Stefan nije potpuno oslepljen, već samo privremeno, pa mu se vid posle nekog vremena oporavio, ali je to krio od javnosti.
Milutin je tokom 1320. godine dozvolio svom sinu Stefanu da se vrati iz Carigrada u kraljevinu Srbiju. Tom prilikom mu je dao na upravu župu Budimlje na Limu, dok je uz sebe na dvoru zadržao njegovog sina, budućeg cara Dušana.
Kada je Milutin preminuo, Stefan Uroš je otkrio svima da je progledao, predstavljajući to kao Božje čudo i znak da mu je Bog naklonjen na putu za srpsku krunu. Imao je podršku Crkve i vlastele, međutim Milutin je kao naslednika označio svog sina Konstantina.
Naime, Stefan Konstantin je rođen krajem 13. veka, a ne zna se sa sigurnošću ko je bila njegova majka s obzirom na to redosled Milutinovih žena do danas nije utvrđen, a najverovatnije je bio vanbračno dete. Kada je Milutin umro, Stefan Uroš III (Dečanski) je predložio Konstantinu „drugo dostojanstvo carstva", odnosno savladarstvo, što je ovaj odbio. Tako je započela borba oko Milutinovog nasleđa, u kojoj je Uroš III pobedio.
Na Bogojavljenje 6. januara 1322. godine Stefana Dečanskog je arhiepiskop Nikodim krunisao za kralja. Nakon toga, na proleće dolazi do bitke između njega i Konstantina južno od Zvečana na Dmitrovačkom polju. Konstantin je potpuno potučen od strane Stefanove vojske i nije preživeo bitku, a Stefan je učvrstio svoju vlast kao kralj.
Neverovatna moć Milutinovih moštiju
Sahranjen je u manastiru Banjska, koji podiže kao grobnu crkvu po uzoru na onu pradede mu Stefana Nemanje u Studenici. Ali, ne u ranije sačinjenoj reprezentativnoj grobnici, već znatno skromnijoj, koja liči na privremenu, a sve zbog pomenutog meteža. Dve i po godine kasnije, piše Danilo II, na grobu su se zbila "mnoga i različna čudna znamenja i viđenja", te je kraljevo telo pronađeno "neteljeno da nije otpala ni jedna vlas glave njegove", pa se pretvori u svete mošti.
Banjska je teško stradala od Turaka već nakon Kosovske bitke, zbog čega sklanjaju kraljeve mošti. Oko 1460. ih iz Trepče prenose u Sredec, današnju Sofiju, koja je, kao i srpske eparhije, bila pod Ohridskom arhiepiskopijom. Od tada je srpski kralj u Sofiji, i to najduže u Crkvi Svete nedelje, mitropolitskom hramu poznatom i kao Crkva Svetog kralja.
Njegove netruležni mošti same po sebi su čudo i svedoče nam da su njegova dobra dela prihvaćena i od Boga i da je zaista zaslužio i ovu svetu krunu. U vreme turskog ropstva čak su i muslimani zastajali pored naše crkve i skidali fes iz poštovanja prema Svetom kralju.
Do današnjeg dana, ne zna se gde su kraljeva glava i desna ruka.
Kralj Milutin se smatra najvećim graditeljem i donatorom srpskih crkava i manastira među Nemanjićima zbog čega ga je srpska crkva kanonizovala 1324. godine kao svetog kralja, a njegov biograf navodi da je vladao četrdeset godina i podigao četrdeset crkava.
Milutin nije osnivao nove manastire, već je obnavljao stare i mesto nekadašnjih malih i skromnih manastira podizao bogate i velelepne zadužbine. Pored pomaganja crkve u samoj Srbiji, on je donirao i pomagao manastire po Vizantiji (Solunu i Carigradu), Svetoj gori, Palestini, Sinaju, pa čak i po Italiji.